Autonomous Pylons

From ZB45 wiki

Pylon.jpgPylon.jpgPylon.jpgPylon.jpgPylon.jpgPylon.jpg

Idee

Delinus bouwt pylonnen op een (bijna) onzichtbaar onderstel. Deze kunnen op een festivalterrein geplaatst worden. Met een afstandbediening kunnen ze verplaatsen.

Technische snufjes:

  • Dmv een kompas kunnen ze allemaal dezelfde "richting" aanhouden, waardoor de besturing makkelijker wordt.
  • Ze moeten allemaal met één afstandbediening te bedienen zijn
  • Het zou leuk zijn als ze elkaars positie kunnen bepalen, zodat je
    • ze in een bepaalde formatie kan zetten of laten bewegen
    • er een choreografie voor kan schrijven

Techniek

  • Onderstel wordt hoogst waarschijnlijk aangedreven met rupsbanden, dc-motoren en encoders. Plaatsbepaling met rupsbanden is lastig, want die slippen ALTIJD, in tegenstelling tot wielen waarvan je de rotatie kan meten. De plaatsbepaling met rupsbanden is dus een grove benadering. Voordeel is wel dat ze op ruig terrein veel gemakkelijker rijden.
  • Bediening gebeurt vanaf een Arduino (-achtige). Alle pylonnen hebben een uniek adres, waardoor ze individueel of gezamenlijk bediend kunnen worden.
  • Kompas: standaard Arduino kompas module
  • Geolocatie. Dit is het lastige onderdeel. Methoden die toepasbaar zouden zijn:
    • GPS: is (alleen buiten) nauwkeurig tot op ongeveer 3 meter. Dat is eigenlijk onvoldoende.
    • WiFi: heeft als nadeel dat het bijzonder gevoelig is voor onderbreking van de zichtlijn, b.v. omdat er mensen tussendoor lopen. Een test moet uitwijzen in hoeverre dit bruikbaar is.
    • 433Mhz: ten opzichte van WiFi minder gevoelig voor zichtlijn-onderbreking. Geen praktijk-ervaring met het meten van signaalsterkten: is een korte code voldoende voor een meting?
    • Geluid: omdat geluid zich veel langzamer verplaatst, is de afstand gemakkelijker te meten. De Arduino gebruikt hiervoor standaard Ultrasoon geluid. Kunnen we hier iets mee?

ESP8266

Ik gebruik de Adafruit Huzzah als eerste test voor een WiFi mesh netwerk. De Huzzah kan geprogrammeerd worden via de Arduino omgeving met https://github.com/esp8266/arduino

Test 1: Allemaal AP + scan

Vier Adafruit Huzzah's, alle vier als WIFI_AP_STA. Ook al scannen ze allemaal tegelijk, ze zien elkaar toch. Kennelijk worden de AP-beacons maar kort onderbroken door de scan, af en toe mist er één AP in de lijst. Een scan duurt 2.2 seconden. Als je na de scan een random tijd van 0-0.5 sec wacht, kunnen ze nooit zo in sync gaan lopen dat twee nodes elkaar nooit zien. MeshScanTest.ino

Test 2: Geef ze allemaal een eigen IP en stuur broadcast UDP packets

Setup als hiervoor, maar nu allemaal met een eigen IP.